Joseph-Louis Lagrange found in 1789 by applying Principle of virtual work 라그랑지안은 주어진 시스템에서 위치와 속도에 대한 에너지 차이를 나타내며, 라그랑지안 방정식을 통해 시스템의 운동 방정식을 도출할 수 있다.