Real-time registration of 3D point cloud map using spatial displacement of visual features
본 논문은 카메라의 영상정보를 이용하여, LiDAR 기반의 3차원 포인트 클라우드 맵 사이의 실시간 정합 기법을 제안한다. 주변 환경에 대한 사전정보가 존재할 때, 제안한 기법은 국부 지도(local map)의 병합 과정을 수행하고, 추정된 강체 변환 행렬(rigid body transform)을 최적화함으로서 전역지도(global map)를 동시에 구축한다.
https://scienceon.kisti.re.kr/srch/selectPORSrchArticle.do?cn=DIKO0014739452&dbt=DIKO