Pointcloud Interpolation

본 논문은 카메라의 영상정보를 이용하여, LiDAR 기반의 3차원 포인트 클라우드 맵 사이의 실시간 정합 기법을 제안한다. 주변 환경에 대한 사전정보가 존재할 때, 제안한 기법은 국부 지도(local map)의 병합 과정을 수행하고, 추정된 강체 변환 행렬(rigid body transform)을 최적화함으로서 전역지도(global map)를 동시에 구축한다.