스캔 라인 단위로 처리합니다. 각각의 스캔 라인은 서로 독립적으로 최적화그래서 이미지 전체에 대한 일관성 있는 깊이 정보를 추정 Semi-Global Matching (SGM) 알고리즘을 결합하여 보다 정확한 깊이 정보 추정을 수행 Shortest paths